L’Esbart va fer l’encàrrec per poder ballar els balls de cavallets que tenia en repertori: el Ball de cavallins d’Olot i el Ball de cavallets de Sant Feliu de Pallerols.  Les figures son obra de l’empresa Taller Malatesta de Barcelona, avui desapareguda, que va crear cada peça amb expressió, mirada o posició del cap diferent.  Per l’estrena, els balladors anaven vestits amb camisa i mitges blanques, calces, armilla i corbatí; al cap duien un casc de metall i a la mà l’espasa.

L’any 1994, el conjunt de vuit cavallets es van convertir en els actuals Cavallets Cotoners de Barcelona per incorporar-los al Seguici Popular de Barcelona. Per aquest motiu es va afegir l’escut de Barcelona a les gualdrapes dels cavalls, es van fer les llances amb un penó amb la creu del Bisbat de Barcelona i espases noves.

Al 2024, els 90 anys de la contrucció dels cavallets de l’Esbart Català de Dansaires, avui Cavallets Cotoners de Barcelona, coincideix amb el 600 anys de la primera notícia de la presència dels Cavallets Cotoners a la processó de Corpus de Barcelona segons detalla el Llibre de les Solemnitats de Barcelona en el que s’esmenta:

“ Sobre les ordinacions de la processó de Corpus Christi (...)  Lo martiri de sanct Sabestiá, ab los cavalls cotoners e ab los turchs”

A partir de la tardor de 2024, l’Esbart Català de Dansaires té previstos diversos actes per celebrar els 600 anys dels Cavallets Cotoners a la ciutat de Barcelona.